Wspomnienie Matki Bożej Różańcowej zostało ustanowione na pamiątkę zwycięstwa wojsk Ligi Świętej, skupionej wokół Państwa Kościelnego, nad wojskami Imperium Osmańskiego, odniesionego pod Lepanto 7 października 1571 r.
Przed bitwą, w obliczu zagrożenia islamizacją Europy, papież Pius V, dominikanin, skierował do całego Kościoła wezwanie do modlitwy różańcowej w intencji zwycięstwa chrześcijan. Według tradycji w czasie modlitwy różańcowej Pius V miał wizję, w której zobaczył zatokę, gdzie toczyła się walka, a nad nią Maryję patrzącą ze spokojem na zmagania.
Bitwa, która rozstrzygnęła o losach wojny, przypadła akurat w dzień, kiedy dominikanie obchodzili wspomnienie Maryi Królowej Różańca. Mimo znacznej przewagi liczebnej wojska Imperium Osmańskiego poniosły klęskę. Do zwycięstwa przyczyniła się raptowna zmiana kierunku wiatru, co papież przypisał interwencji Maryi.
W podzięce ustanowił 7 października świętem Matki Bożej Zwycięskiej i zezwolił na jego obchodzenie w tych kościołach, w których istniały Bractwa Różańcowe. Dwa lata później papież Grzegorz XIII zmienił nazwę święta na święto Matki Bożej Różańcowej a jego obchody przeniósł na pierwszą niedzielę października. Obchody święta na cały Kościół rozszerzył w 1716 r. papież Klemens XI, w podzięce za odniesione pod Belgradem kolejne zwycięstwo nad Turkami.
W 1883 r. Leon XIII wprowadził do „Litanii loretańskiej do Najświętszej Marii Panny” wezwanie „Królowo różańca świętego – módl się za nami”, a w dwa lata później zalecił, by w kościołach odmawiano różaniec przez cały październik.
Pierwsze ślady modlitwy różańcowej zostały zanotowane wśród egipskich pustelników w V w.n.e. Mnisi powtarzali wielokrotnie pierwszą część modlitwy „Zdrowaś Maryjo”, czyli pozdrowienie anielskie, i błogosławieństwo św. Elżbiety. Drugą część modlitwy dodano prawdopodobnie w XIV w. podczas epidemii dżumy w Europie. Ostateczny tekst modlitwy „Zdrowaś Maryjo” zatwierdził papież Pius V w 1568 r.
Powstanie modlitwy różańcowej w formie zbliżonej do znanej obecnie tradycja Kościoła przypisuje założycielowi zakonu dominikanów św. Dominikowi Guzmánowi. Matka Boża miała mu się objawić i podarować różaniec, zachęcając go do odmawiania tej modlitwy.
Różaniec składający się z trzech części: radosnej, bolesnej i chwalebnej i z 15 tajemnic, zatwierdził po soborze trydenckim w roku 1569 papież Pius V. W 2002 r. papież Jan Paweł II listem apostolskim +Rosarium Virginis Mariae+ dodał do różańca tajemnice światła, zapełniając lukę między dzieciństwem Pana Jezusa i Jego męką.
Na modlitwę różańcową jako szczególnie skuteczną i miłą Bogu wskazywało wielu papieży, począwszy od Piusa X. Wielkim czcicielem różańca był m.in. papież Leon XIII, którego pontyfikat przypadał na lata 1878-1903. Napisał on 12 encyklik i dwa listy apostolskie poświęcone różańcowi. Papież Paweł VI w adhortacji „Marialis cultus” z 2 lutego 1974 r. wskazał na różaniec jako na modlitwę głęboko zakorzenioną w Biblii.
W liście apostolskim „Rosarium Virginis Mariae” z 16 października 2002 r. papież Jan Paweł II nazwał różaniec „modlitwą o wielkim znaczeniu, przynoszącą owoce świętości”.
„W powściągliwości swych elementów skupia w sobie głębię całego przesłania ewangelicznego, którego jest jakby streszczeniem” – zaznaczył papież. Podkreślił, że od młodzieńczych lat modlitwa ta miała ważne miejsce w jego życiu duchowym i zachęcał wszystkich do jej odmawiania.
Jak wskazał, różaniec jest szczególnie skuteczną modlitwą o dar pokoju. Zachęcał, by różańcem modlić się w rodzinach.
„Powrót do różańca w rodzinach chrześcijańskich ma być, w ramach szerzej zakrojonego duszpasterstwa rodzin, skuteczną pomocą, by zapobiec zgubnym następstwom tego kryzysu znamiennego dla naszej epoki” – pisał.